Следующей формой таможенного контроля является осмотр территорий и помещений складов, свободных таможенных зон, транспортных средств и других мест, где находится или могут находится товары и транспортные средства, подлежащие таможенному контролю. Основанием для проведения таможенного контроля является Таможенный кодекс РФ, а также приказы и указания ГТК РФ.

Под таможенным осмотром понимается действие таможенного органа, заключающееся в проверке помещений и других мест, где находятся или могут находиться товары и транспортные средства, исследование внешнего вида транспортного средства или грузовых помещений, тары, либо упаковка груза на предмет установления законности их перемещения через границу и выполнение таможенных формальностей. В местах таможенного оформления таможенные органы производят осмотр транспортных средств как непосредственно перед выгрузкой товаров и проведением досмотра, так и после выгрузки.

Целью осмотра является контроль за надлежащим оборудованием транспортного средства, выявление внешних признаков наличия скрытых тайников, определения способа осуществления досмотра, сохранность средств идентификации и т.п. Осмотр предполагает проверку, обозрение внешнего вида грузов, предметов, транспортных средств без вскрытия упаковки, тары, без нарушения целостности товаров.